给焊接机器人装上眼睛——激光跟踪和激光寻位

什么时候需要激光视觉?

机器人焊接的大多数问题在于焊接部件的不一致性和工装夹具安装精度低，这就导致每次焊枪无法准确的定位到工件焊缝上，从而导致生产效率和质量的下降

河南众汇-激光焊接机器人

在弧焊中，如果不能保证焊接精度达到±0.5mm，就要考虑使用激光寻位或激光跟踪了。选择一台激光视觉焊缝跟踪系统，首先需要验证其对工装夹具是否有干涉，其次要考虑是否会影响时间节拍，如果都不影响的话，那么就可以将其完全的集成到机器人工作站中。

激光视觉焊缝跟踪基本检测原理

激光焊缝跟踪的基本原理基于激光三角形测量法。激光器发射线激光照射到工件表面，然后经过漫反射后，激光轮廓在CCD或CMOS传感器上成像。然后由控制器对采集到的图像进行处理分析，从而获取到焊缝的位置，用于修正焊接轨迹或者引导焊接。

什么是激光跟踪？

激光跟踪即采用激光视觉传感器超前焊枪进行检测，并通过预先标定好的激光视觉传感器和焊枪之前的位置关系计算出传感器测量点的位置坐标，在焊接过程中，将机器人的示教位置和传感器的检测位置进行比对，并计算出相应点的位置偏差，当滞后于激光线的焊枪抵达对应的检测位置时，将偏差补偿到当前的焊接轨迹上，实现修正焊接轨迹的目的。

什么是激光寻位？

激光寻位即利用激光传感器对想要测量的位置进行单次测量，并计算目标点位置的过程。一般较短的焊缝或使用激光跟踪会对工装夹具产生干涉时，均采用激光寻位的形式对焊缝进行补正，相对于激光跟踪来说，激光寻位的功能相对比较简单，实现和操作也比较方便。但由于是先检测，后焊接，因此寻位并不适用于焊接热变形严重的工件，以及非直线或圆弧的不规则焊缝。

河南众汇自主研发的激光视觉焊缝跟踪系统具有寻位与跟踪功能，同时满足高效定位和过程矫正。