工业机器人工具坐标系怎么建立？

引言：工业机器人坐标系是为了确定机器人的位姿，而在平面或者空间上建立的位置指标系统。我们可以使用坐标系来作为参考方法，以定量描述物体的位置和位移。本文将以工业机器人工具坐标系来进行相关内容介绍。

工业机器人可以使用多个坐标系，其每个坐标系都适用于指定类型的编程，它们分别是机座坐标系、大地坐标系、工具坐标系以及工件坐标系等，机座坐标系是以工业机器人的机座为基准，用来描述工业机器人本体运动的直角坐标系;大地坐标系是以大地为基准的直角坐标系;工具坐标系是以末端执行器的中心点为基准的直角坐标系;工件坐标系是以工件为基准。

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在使用工业机器人前，会根据工业机器人末端执行器的类型，选择合适的建立方法，并且通过示教器进行正确的示教，从而建立出新的工具坐标系。那么，工业机器人为什么要建立工具坐标系呢?下面先来简单介绍一下工业机器人建立工具坐标系的意义。

工业机器人工具坐标系

工业机器人建立工具坐标系的意义

在工业机器人的实际工作过程中，会根据目标安装不同类型的末端执行器，如焊枪、手爪、吸盘等，末端执行器是按照规定的轨迹路线来进行的，工具坐标系建立的准确与否，这对工业机器人所实行的轨迹运动的精准度具有重要的意义。

工业机器人在出厂的时候，有个初始的工具坐标系，这个工具坐标系处于工业机器人第6轴法兰盘的中心，是一个旋转偏移矩阵，由机座坐标系通过工业机器人正解获得的。在实际工作中，初始的工具坐标系是没有办法满足实际的工作要求，所以应根据末端执行器的类型和特点，重新建立一个或者多个工具坐标系。

工业机器人建立了新的工具坐标系之后，当我们在进行示教点位的时候，可以使用重定位旋转让工业机器人围绕着我们指定的点做空间旋转，从而很方便地把工业机器人的末端执行器调整到我们所需要的姿态。当需要更换末端执行器的时候，只需要更新工具坐标系，无需重新示教工业机器人的轨迹，从而便于实现轨迹的纠正。

工业机器人工具坐标系的建立方法

1、三点建立方法

例如发那科机器人，首先，我们需要切换到坐标系号建立的“方法”选择界面。然后选择工具坐标系的建立方法，在“方法”的选择界面中，选择三点法，进行回车确认，进入“三点法”的界面。之后记录接近点，在工业机器人的附近位置找到一个固定的尖端点作为基准点，在工业机器人的末端执行器上确定一个参考点。

工业机器人工具坐标系

2、四点建立方法

工具坐标系的建立方法大多都会是四点法，不一样的品牌其方法也会有所不同。在工业机器人的附近位置找到一点，使工具中心点对准参考点的位置，保持工具中心点的位置，改变末端执行器的姿态，需要记录四次，就可以自动生成工具坐标系的基本参数。建立工具坐标系时，首先需要通过四点法来建立末端执行器的姿态，这个建立只建立了末端执行器姿态的一点，工具坐标系中姿态的建立进一步建立了工具坐标系的X轴、Y轴以及Z轴的方向，使得工业机器人可以沿着工具坐标系进行移动。

3、六点建立方法

这种建立方法是以三点法为基础来建立的，只是第四点也叫做坐标原点，是让末端执行器的参考点垂直于基准点;第五点是末端执行器的参考点从坐标原点往将要建立工具中心点的X轴方向移动;第六点是末端执行器的参考点从坐标原点往将要建立工具中心点的Z轴方向移动。这样工业机器人可以通过这六个位置点的数据自动计算出新的工具坐标系的参数。

以上便是工业机器人工具坐标系的相关内容。浏览以上文章可以了解到建立工业机器人工具坐标系通常有三点法、四点法以及六点法等建立方法，我们可以通过这几种方法来建立出新的工具坐标系，但是不一样的品牌其方法也会有所不同。关注河南众汇机器人，了解更多关于工业机器人工具坐标系的内容。